Rojen 19.2. 1933 v Ljubljani. Po končani gimnaziji je na Filozofski fakulteti v Ljubljani študiral primerjalno književnost in diplomiral leta 1960. Sprva je bil zaposlen pri RTV Ljubljana, zatem nekaj let pri BBC v Londonu. Po vrnitvi je zopet delal v kulturni redakciji RTV. Po osamosvojitvi Slovenije je bil zaposlen na ministrstvu za zunanje zadeve in Ministrstvu za kulturo. Bil je tudi urednik pri Reviji 57, upravnik eksp. Odra 57 in v uredniškem odboru revije Perspektive. Zelo dejaven je bil tudi v Društvu slovenskih pisateljev.

 Leta 1985 je dal pobudo za Mednarodni literarni festival Vilenica in ga potem vodil 13 let. V letih 1985–89 tajnik DSP in tako soudeležen v prizadevanjih za demokratizacijo in osamosvojitev (Komisija za zaščito mišljenja in pisanja 1985–1990, Pisateljska ustava, Javne tribune DSP, Odbor za zaščito človekovih pravic, Zbor za novo ustavo, Majniška deklaracija i.t.d). 2000 - 04 predsednik Slovenskega centra PEN, 2000 – 06 predsednik Komiteja pisateljev za mir pri Mednarodnem PEN. 
Je tudi redni član Evropske pesniške akademije. (Académie Européenne de Poésie).
 
 Kot pesnik je Taufer predstavnik modernizma in obenem tudi najizrazitejši predhodnik slovenskega pesništva avantgarde v 60. letih. Tradicija mu rabi kot vir eksperimentalnih iskanj in preskušenj. Pomembna je tudi njegova prevajalska dejavnost, ki je delno vplivala tudi na njegovo lastno poezijo. Prevaka iz srbske, hrvaške in makedonske poezije, predvsem pa iz angleške poezije in dramatike. V svojih dveh pesniških dramah je Taufer variiral dva temeljna evropska mita- Prometej in Odisej. Piše tudi literarne, predvsem pa gledališke kritike in eseje.

Nagrade: Nagrada Prešernovega sklada, za poezijo, 1975; Nagrada Branka Miljkovića za zbirko Svirač pred paklom, kot najboljšo pesniško knjigo leta na srbohrvaškem jezikovnem področju, 1986; Nagrada Simona Jenka Društva slovenskih pisateljev za zbirko Vodenjaki, 1987; Madžarska mednarodna nagrada Bethlen Gábor, 1989; Avstrijska Mednarodna srednjeevropska nagrada, 1995; Prešernova nagrada za pesniški opus, 1996; Slovaška Mednarodna literarna nagrada Jana Smreka, 2000

Poezija:

Mladinska poezija:

• 1986 Kaj kdo je in kaj kdo kuha
• 1983 Jej, krokodil

Drame:

• 1990 Odisej in sin ali Svet in dom
• 1968 Prometej ali tema v zenici sonca

Kritika, esejistika:

• 2004 Zvenčanje verig, Eseji in dokumenti
• 1977 Odrom ob rob
• 1975 Avantgardna in eksperimentalna gledališča
• 1970 Ob londonskem gledališkem poldnevniku